Os pongo lo que la Asociación de Belenistas de Madrid tiene escrito en su página WEB.
El belenismo en Madrid siempre ha tenido mucho auge. Ya en el siglo XVII Lope de Vega menciona en sus testamentos, primero a favor de su hermana Marcela (1627) y luego de su hija (1664), unas figuras de nacimiento que eran de su propiedad. Esto nos indica que no solo se hacían nacimientos en las iglesias, conventos, palacios y casas de la nobleza sino también en otras casas de menor categoría social.
En el siglo XVIII Carlos III, al venir a Madrid para suceder a su hermano Fernando VI, trae de Nápoles la afición al belenismo, según las crónicas de la época él personalmente realizó en Nápoles algunos belenes. Esta afición real se propagó a la nobleza y después al pueblo llano. Carlos III encargó a los artesanos españoles José Estévez Bonet y José Ginés que completaran la colección de figuras del Belén del Príncipe (después Carlos IV) que llegó a tener mas de doscientas, algunas de las cuales pueden verse en el Palacio Real de Madrid.
También en este siglo tiene Madrid un gran imaginero belenista, el fraile mercedario Eugenio Gutiérrez de Torices. Obras suyas son un Retablo de figuras de cera representando varias escenas de la vida de la Virgen, hecho para las monjas Agustinas Recoletas de Madrid (hoy en el Museo de Artes Decorativas) y un diorama representando la Adoración de los Magos que hoy se expone en el Monasterio del Escorial (habitaciones de la hija predilecta de Felipe II Isabel Clara Eugenia).
Durante el siglo XIX y primer tercio del siglo XX, la afición belenista aumenta. Como ejemplo tenemos el gran mercado de nacimientos (figuras de barro, casas de cartón o corcho, musgo etc.) que se instala todos los años en la Plaza de la Santa Cruz. En 1940 este mercado se trasladó a la Plaza Mayor donde continua en la actualidad.
Con estos antecedentes durante los años 1939/40 y 41 un grupo de amigos empezaron a montar belenes en las calles y locales comerciales de Madrid. En el año 1942 de una forma informal se crea la Asociación de Belenistas de Madrid por dicho grupo de entusiastas de los belenes, agrupados en torno a una idea que empezaba a sentirse: proteger y promocionar la tradición del "Nacimiento" o "Belén", de hondo arraigo popular, pero totalmente desvalida frente al auge de las modas exteriores arropadas por el interés comercial.
Los primeros pasos de la Asociación fueron vacilantes, centrados principalmente en torno a un concurso de belenes organizado por Radio Madrid. Fue en este concurso de nacimientos donde empezó a utilizarse el nombre de Asociación de Belenistas de Madrid.